小學機器人課程系統圖

❶ 智能機器人的組成與結構

想不到匿名回答還要扣十分10分!!!!!!不好意思 這樣的回答
基於單片機智能機器人控制系統研究設計
Design And Research of Smart Robot Control System Based On Single——chip M icrocomputer
f鄭州航空工業管理學院)陳 字
CHEN YU
摘要：利用紅外感測器光電轉換特性．以AT89C51單片機作為核心控制單元對檢測信號進行處理，完成了智能機器人控制
系統的設計。文章詳細介紹了系統構成、軟硬體設計方法。該機器人控制系統基於紅外技術、單片機技術等設計，實現了步
行、跟蹤、避障、步伐調整、語音、聲控、液晶顯示、地面探測等功能。系統在智能性、准確性、實時性方面達到了較高的要求，
具有較好的應用前景。
關鍵詞：單片機；紅外技術；機器人；智能控制系統
中圖分類號：TP216 文獻標識碼：B
AIbstract：By using the photo—voltage characteristics of the pyroelectric infrared sensor．Detection signal was processed wiith the core
of AT89C5 1．Its construction and methods of hardware and software design were introced in detail．The control system designator of
smart robot based on infrared technology，single—chip microcontroller technology ．This robot realizes talking，tracing，obstacle avoiding，
adjusting step，speaking，noise controlling，liquid crystal displaying，ground detecting etc．The system achieves higher requirement，
such as smart，accuracy and real-time operation，and its application foreground is bright．
Keywords：Single-chip microcomputer，infrared technology，robot．，smart control system
引言
單片機技術作為自動控制技術的核心之一。被廣泛應用
於工業控制、智能儀器、機電產品、家用電器等領域。隨著微電
子技術的迅速發展，單片機功能也越來越強大，本設計基於單
片機技術、紅外技術完成智能機器人控制系統設計。智能機器
人研究在當前機器人研究領域具有十分突出的地位， 其顯著
的特點是具有環境感知、判斷決策、人機交互等功能⋯ 。本智
能機器人系統主要實現了步行、跟蹤、避障、步伐調整、語音、
聲控、液晶顯示，地面探測等功能。在遇到外界條件發生變化
時．該機器人將採取不同的措施對待，較好地表現出該機器人
的思考能力。
步伐校正
語音模塊
紅外探測
地面探測
單片機控制
器MCU1
單片機控制
器MCU2
驅動電路
光電轉換
觸覺模塊
顯示模塊
圖1機器人控制系統結構圖
1智能機器人簡介
1．1系統框圖
該智能機器人控制系統採用兩片AT89C5 1121控制，一片單
片機MCU1用於整個系統的控制，另一片單片機MCU2用於驅
陳宇：講師碩士
動液晶屏LCM1602工作．它們之間通過I／O口通訊，以實現兩
片單片機共同工作的相互協調控制。系統框圖[3l~l圖1所示。
設計中，MCU1的P1．0、P1．3分別接觸覺感測器，P1．6一-P1．7
接視覺紅外感測器．P2．0一P2A 13控制繼電器驅動電路，P2．5 13
接地面探測感測器．P2．6一P2．7接步伐校正光耦器，P3．0-一P3．5接
ISD25120語音晶元
1．2實現功能
機器人在移動過程中，會發出語音提示：「目標搜索中」，同
時液晶顯示：「'Target is in searching」'；前進過程中發現目標，語
音提示：「發現目標」：液晶顯示：「Find object」，機器人自動向該
目標轉向；對准目標後，語音提示：「鎖定目標」，液晶顯示：
「Lock it」，同時機器人向目標繼續前進；如機器人撞上目標，語
音提示：「前方有障礙物」，液晶顯示：「Obstacles impending」，機
器人根據觸角碰撞的先後順序，向該相反的方向轉角約100
度，繼續前進：當前方地面出現斷層，語音提示：「危險，前方地
面有斷層」，液晶顯示：「Warning，fault ahead」。同時機器人會向
後退幾步，轉向後繼續前進；如果機器人在轉向過程中，步伐錯
亂，便會自動執行步伐調整程序，以校正步伐。
2系統設計
2．1驅動電路
要想讓機器人有穩定行走能力，需要選擇穩定的電動機驅
動系統。本設計利用三極體放大作用對單片機I／O口電流進行
放大，驅動繼電器控制電動機轉動。且不會對輸入電流有任何
影響，完全可以給電動機提供大電流。保證電路工作穩定。
電動機驅動電路採用兩個NPN管對單片機AT89C5 1的I／
O口輸出電流信號放大，利用電阻R19、R20作為三極體基極進
行保護。當單片機I／O口有信號輸出時．該電流經電阻後送入第機器人技術 中文核心期刊《微計算機信息》(嵌入式與SOC)2007年第23卷第12．2期
一級三極體基極，使第一級_一極管導通，導通電流經電阻送人
第二個三極體基極，進一步放大電流，以達到繼電器驅動電流。
根據計算，送人繼電器的電流是經過兩極放大電路放大了約
S2倍，9014在此做開關作用。經過兩級放大後驅動繼電器。如
圖2所示。
l
圖2電機驅動電路原理圖
每個繼電器相當於一個單刀雙擲開關．由此．兩個單刀雙
擲開關，組成電動機正反轉控制電路，實現機器人前進、後退
動作。
2．2視覺電路
在此設計中．我們僅要求機器人發現並跟蹤目標，不需要
識別目標。因此採用最常用的紅外線反射感測器來作為機器人
的視覺功能，檢測機器人前方是否有目標。該功能的實現採用
的是兩個型號為TX05D的紅外線反射感測器。TX05D常用的
紅外反射式接近開關，它內部有一紅外線發射管和一紅外線接
收管。發射管發出紅外線，如果其正前方沒有物體，那麼接收管
接收不到紅外線反饋信號。當前方出現物體時，紅外線信號經
過物體被反射了回來．這時接收管接收到信號，向單片機發出
高電平信號，以告知單片機其前方出現障礙物。
兩個紅外線感測器安裝在機器人前方的兩側，在機器人工
作時．兩個感測器始終向外發射紅外線探測信號．當其中一個
感測器接收到反饋信號時，便向單片機發出高電平信號，告知
單片機該方向發現目標，單片機經過判斷後，控制電動機向該
方向轉向，以實現跟蹤功能。當兩個感測器都感應到目標時，機
器人便向著目標直著前進，直到撞上目標。
2．3步伐調整電路
當機器人在前進過程中．如果電機轉速不一致或者在轉向
過程中打亂了步伐，這時便會啟動步伐調整功能，該功能是利
用兩個光耦來完成的。在機器人腿部，裝有兩片通過光耦的擋
片，當機器人正常行走時，擋片會交替的打開和關閉光耦。如果
兩個光耦的狀態始終不相同。那麼就說明該機器人步伐正常。
當光耦狀態出現相同時，說明機器人步伐錯亂，需要校正步伐。
這時便會隨機停下一條「腿」，等另一條「腿」走在合適位置，即
光耦狀態相反時，再作出同步前進。電路如圖3所示。
圖3步伐校正電路原理圖
2．4顯示電路
本功能主要實現了人機交互的視覺平台。本設計採用
LCM1602液晶顯示模塊，該模塊是最常用的英文顯示模塊．它
內部含有英文字型檔，使用方便，價格便宜。液晶顯示功能是配合
語音功能共同使用的附加功能，它的作用就是可以顯示當前的
狀態，以實現機器人的人機交互顯示功能。
LCM1602是一種16字x2行的字元型液晶模塊．主要有總
線連接方式和模擬口連接方式。本設計採用的是模擬口連接方
式，它和前者相比，電路更加簡潔。在該電路中，P1口給顯示屏
輸送數據，P3．0到P3．2則控制向該顯示屏讀寫數據的狀態。VL
管腳過1K電阻接地，作用是限制液晶顯示的色度深淺。BLA和
BLK則是背光燈電源介面。電路如圖4所示。
圖4顯示電路原理圖
設計中．P2口則是用於與MCU1通訊．它始終監控著
MCU1的狀態．以保持顯示內容和語音同步。
2．5語言電路
為了確保操作的無誤性，運用聲音進行第二重提示．本系
統用到的ISD25120語音晶元是美國ISD公司生產的高保真錄
放一體化的單片固態語音集成電路，錄放時間為120秒，可運
行多段信息處理，可反復錄音十萬次【6】，並且ISD25 120使用時
不需要考慮如何驅動語音晶元，只需要直接用51控制該語音
電路的觸發時間，播放出事先錄好的聲音文件，以實現機器人
說話這個功能。電路如圖5所示。
「- -Is 嵩
圖5語音電路原理圖
2．6亞超聲接收電路
機器人上面裝有一個亞超聲接收模塊．當接收到外部的亞
超聲．機器人會做出停止和運行動作，以實現機器人的聽覺功
能。該部分的實現採用了成品的亞超聲接收板，在設計中，將其
輸出的信號經過光電開關轉換成可以觸發單片機I／0口的低電
平開關信號．以告知單片機目前亞超聲開關的狀態。電路如下
圖6所示.目和其它信息、數據；互聯網接人模塊用於寬頻接人互聯網；紅
外線模塊控制遙控器的發送與接收，選擇電視節目或實現其它
功能；雙口RAM用來實現與STI5518的數據交換。
4 數字網路機頂盒的軟體和功能
由於嵌人式系統軟體和微處理器密切相關，所以通常採用
分層模型來描述，軟體層次結構自底而上分為固件層、驅動層、
中間件、應用層，這樣，一旦硬體模塊發生變化，軟體的修改只
發生在和硬體相關的固件層 中間件和應用層可以保持不變，能
夠減少編程工作量，縮短軟體開發時間。層次構建遵循的原則：
某一層的模塊可調用下層模塊，同時又能被上層調用，同層之
間一般不能調用。
數字網路機頂盒的硬體組成相當於一台奔Ⅲ的計算機和數
字機頂盒，所以其功能既能夠完成計算機的功能又能夠完成數
字機頂盒的功能。該數字網路機頂盒的能完成主要功能是：
1)數字電視節目的接收
2)DVB公共解擾演算法和條件接收
3)支持PAUNTSC／SECAM
4)支持MPEG一2圖像和MP3、杜比5．1音質
51遠程教育
6)按次付費電視收看
7)電子節目指南
81互聯網的接人
9)數字電視節目存儲
10)視頻點播(VOD)
11)互動式電視游戲等等，可以看出，數字網路電視機頂盒
的功能十分強大。
5 總結
本文作者的創新點是完成了基於ARM9和STi5518的數字
網路機頂盒硬體平台的設計。文中對傳統的數字機頂盒和數字
網路機頂盒作了比較，同時給出了數字網路機頂盒的硬體邏輯
方框圖，以及軟體模型和功能。該設計實現後，不僅能夠完成傳
統數字機頂盒的功能，還能夠完成電視節目的存儲和連上互聯
網的功能，有理由相信，隨著數字電視時代的到來，該設計能得
到廣泛的應用。
參考文獻
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作者簡介：侯冬U~(1974～)：男(土家族)，湖南張家界人，湖南吉首
大學物理信息學院講師，碩士，主要從事ARM技術和嵌人式系
統的研究。
Biography：Hou Dong—qing (1974一：male(Tu—jian nationality)．
Hanan Zhangjiajie， the instructor of College of physics Science
and Information Engineering， Jishou University，Hunan． master，
the research direction is the ARM technology and Embedded
system ．
(416000 湖南吉首大學物理科學與信息工程學院)侯冬睛
通訊地~f：(416000 湖南吉首大學物理科學與信息工程學院)
侯冬晴
(收稿日期：2007．9．13)(修稿日期：2007，11．15)
圖6亞超聲接收電路原理圖
3總結
本機器人系統設計在一定程度上模擬了人類的視覺、觸
覺、聽覺、語音及簡單的思考能力，又在一定程度上實現了一個
機器人最基本的人機交互顯示功能，但新的需求和任務也對機
器人的性能提出了更高的要求。本系統利用雙單片機通訊較好
地處理了各感測器之間的協調問題，以及感測器之間的優先響
應問題。
本文作者創新點：1、本設計基於單片機技術、紅外技術完
成智能機器人控制系統設計，智能機器人研究在當前機器人研
究領域具有十分突出的地位， 其顯著的特點是具有環境感知、
判斷決策、人機交互等功能：2、該智能機器人在一定程度上模
擬了人類的視覺、觸覺、聽覺、語音及簡單的思考能力，又在一
定程度上實現了一個機器人最基本的人機交互顯示功能：3、系
統設計中採用採用兩片AT89C5l控制，系統模塊化設計，通過
系統功能擴展，具備高度的靈活性和廣泛的適用性。
參考文獻：
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信息[M]．2005，21，4，158—159．
作者簡介：陳宇(1978～)，男(漢族)，河南鄭州人，鄭州航院機電工
程系講師，碩士，主要從事電子通訊與自動控制技術教學與科
研工作
Biography：Chen Yu(1978-)，Male，Henan Zhengzhou，Lecturer of
department of Machinery and Electricity Engineering，Zhengzhou
Institute of Aeronautics Instrial Management，Master．Mainly en—
gaged in teaching and researching on the electronics eommunica—
tion and automatic control technique．

❷ cs哪一幅圖有機器人

從網上下載的有些沒有POD路點文件，所以就加不了機器人，你如果想加的話就得先做一個路點文件。
怎麼製作機器人路點包？
□繌繌de發呆 發表於 2006-1-9 5:43:00
希望各位在做路點之前，在自己的CS安裝目錄里打開config.cfg，在裡面加上
bind "l" "waypoint add" (按L出加路點的一個菜單)
bind "p" "waypoint save" (按P刪除當前站著的路點)

記得在SAVA的時候輸入 waypoint save nocheck SAVE不檢查錯誤，不然路點要做好幾乎不可能了，它會說N遍有錯誤-_-!按~出控制台
PODBOT2.0的厲害相信大家都見識過了，我就不在這羅嗦了，不過PODBOT2.0自己只帶了CS1.1里官方地圖的路點，如果我們剛從網上下了一幅新地圖或自己剛做了一幅新地圖，也想拿來用PODBOT玩，該怎麼辦呢？或者我們對PODBOT2.0在某些地方的行動並不很滿意，希望對路點進行改進使它們能完全按照自己的意圖來進攻和防守，又該怎麼辦呢？下面我就來跟大家講講PODBOT2.0的路點設計，希望能對大家有所幫助。

首先得提醒大家，從頭設計一個完整的路點系統是很煩瑣的事，如果沒有充沛的時間和精力請不要涉足這項工作，不過你可以先看看這篇文章，對路點系統的設計流程有個心理准備先（至少也對得起我寫這么一大版東西了嘛，嘿嘿），好了，現在步入正題樂。

一路點及設計系統的基本介紹

一，系統介紹

PODBOT是基於路點的BOT，它們在游戲中的基本行動完全依靠路點系統的"指示"，所謂"路點（WAYPOINT）"，就是在地圖上表明的特殊的"標尺"，BOT們通過這些"標尺"來決定進攻的方向、埋雷的地點、人質的所在位置等等等等，可見，路點系統是BOTBOT的基石，沒有路點文件的地圖PODBOT是無法工作的。每一個路點文件都和一個地圖文件相匹配，並放在你的cstrike\PODBot\WPTDefault目錄下，後綴名為.PWF，比如DE_DUST地圖的路點文件，就是cstrike\PODBot\WPTDefault目錄下的DE_DUST.PWF。

PODBOT的路點設計系統並沒有單獨的工具，它是包含在PODBOT的核心裡的，很多命令都是用console的命令行來輸入的，也就是說，要設計路點就必須先運行CS，在你的CS的快捷方式里加上"-console"當然你要先裝好CS和PODBOT先（完全廢話，反正這篇文章都是給完全新手看的，老鳥們還是將就點吧）選好你要處理的地圖來創建主機，進入游戲後就可以開始路點的設計了。

二，基本命令

前面說了，PODBOT的路點編輯命令都是用console的命令行來輸入的，主要包括以下的這些命令：

"waypoint on" - 顯示路點並打開編輯開關，要編輯路點必須先輸入這個命令
"waypoint on noclip" - 顯示路點並打開編輯開關，與上一個命令不同的是這個命令同時打開了"穿牆"模式，你可以在空中和水下自由移動而不受重力的影響，這個開關主要用來在編輯水下的路點時使用。
"waypoint off" - 關閉所有路點的顯示並關閉編輯開關
"waypoint add" - 添加一個路點，這個命令會打開一個菜單，供你選擇要添加的路點類型，具體請看下面的《路點種類及選擇使用》
"waypoint delete" - 刪除與你當前位置最近的路點
"waypoint find x" - 用一條線顯示ID為X的路點在你的哪個方向 "waypoint showflags" - 顯示路點的特殊標記
"waypoint addflag" - 給當前路點加上特殊標記
"waypoint delflag" - 刪除當前路點的特殊標記
"waypoint setradius x" - 把當前路點的作用范圍設置為數值X
"waypoint stats" - 顯示當前地圖一共設置了多少個路點
"waypoint check" - 檢查當前地圖的路點系統有沒有問題
"wayzone calcall" - 把當前地圖的所有路點的作用范圍都設置為數值X
"waypoint save" - 檢查所有的路點並保存到路點文件中
"waypoint save nocheck" - 強行保存當前的路點系統，不進行任何檢查
"waypoint load" - 載入路點文件
"autowaypoint" - 顯示AUTOWAYPOINT開關的狀態
"autowaypoint on" - 打開"路點自動生成"系統
"autowaypoint off" - 關閉"路點自動生成系統"
"pathwaypoint" - 顯示 pathwaypoint 開關的狀態
"pathwaypoint on" - 顯示路點間相互連接的狀態
"pathwaypoint off" - 關閉顯示路點間的相互關連
"pathwaypoint add x" - 將與你最近的一個路點與ID為X的路點連接起來，注意這個命令建立的連接是單向的。
"pathwaypoint delete x" - 關閉與你最近的一個路點與ID為X的路點之間的連接，這個命令也是單向的
"debuggoal x" - 強制命令BOT向ID為X的路點前進 ,用於測試路點的連接
三，路點的類型

打開waypoint on後，路點系統里所有的路點都可以使用waypoint add命令來建立，當然我們可以先用autowaypoint命令來讓系統自動生成大多數的基本路點，具體各種路點的詳細使用請看後面的《實戰說明》。使用waypoint add命令會彈出一個象買槍菜單那樣的路點種類選擇菜單大家可以看到，路點共分為9類，不同的路點在打開waypoint on後都會顯示為一根根顏色不同的條型標記，下面就給大家簡單的介紹一下各種類型的路點，

正常路點"Normal Waypoint"

正常路點是路點系統中最基本的路點類型，顏色是綠色的

土匪戰略路點"Terrorist Important Waypoint" 和警察戰略路點"Counter Important Waypoint" 戰略路點是決定BOT主攻方向的最重要的路點類型之一，其中土匪戰略路點是紅色的 ,警察的戰略路點是藍色的

梯路點

樓梯路點是指定BOT上下樓梯的路線的，顏色是紫色的

人質解救路點"Rescue Waypoint"，就是警察把人質帶到那就能得錢的地方了，夠通俗了吧！顏色為白色的

目標路點"Goal Waypoint"

目標路點就是指明地圖最終目標的路點了，說白了放雷地圖里"Goal Waypoint"就放在布雷點，人質地圖里就放在人質初始的位置，VIP版就放在逃生點，明白了吧！！顏色也是紫色的

CAMP路點

CAMP路點分為"Campstart Waypoint"和"Campend Waypoint"兩個部分，用"Campstart Waypoint"放置CAMP路點，然後必須用"Campend Waypoint"來結束CAMP路點的設置，才算完成了一個CAMP點，顏色是淺藍

跳躍路點"Jump Waypoint"

跳躍路點是PODBOT新增加的路點類型，這玩意可以讓BOT飛崖走壁，嘿嘿，分起跳點和落腳點，顏色與普通路點一樣，不同的是起跳點到落腳點間是紅色的路徑

四、路徑和"路點作用范圍"

打開"pathwaypoint on"開關就可以看見路點間的相互連接路徑和路點的作用范圍.

路徑

用"pathwaypoint add x"命令就可以把離你最近的路點建立一個通向ID為X的路點的路徑，用"pathwaypoint delete x"則是刪除當前路點到ID為x的路點的路徑要注意的是路徑是分方向的

路點作用范圍

每個路點都有一個作用范圍，BOT進入這個作用范圍就算接觸到了這個路點，該路點的作用范圍是由該路點中心呈輻射狀分布的深藍色線條表示的

二實戰說明

一、准備工作

前面說過了，PODBOT的路點設計系統是包含在PODBOT的核心裡的，要進入游戲後才能工作，所以，在開始編輯路點前必須先做些准備工作

首先，路點設計系統里的命令都是用console命令行的方式輸入的（什麼？你不知道console是什麼東西？對不起，請立即關閉這頁），所以必須在你的CS的快捷方式里加上-console參數，這樣就可以在游戲中按`鍵打開console命令行輸入命令了。

路點設計系統里最常用的而且不用加參數的命令就是 "waypoint add"、"waypoint delete"、"waypoint save"和"waypoint load"了，所以最好把這幾個命令綁定在幾個方便的鍵上，比如下面這樣

bind "KP_PLUS" "waypoint add"
bind "KP_MINUS" "waypoint delete"
bind "KP_SLASH" "waypoint load"
bind "*" "waypoint save"

把上面幾段加到你的CS目錄里的CONFIG.CFG文件中，就可以直接用小鍵盤上的"+"、"-"、"/"和"*"鍵來實現"waypoint add"、"waypoint delete"、"waypoint load"和"waypoint save"命令的功能了，當然你也可以把"autowaypoint on"和"autowaypoint off"命令也綁定到鍵盤上，隨你的便咯，XIXI

二，開工

好了，一切准備就緒，可以開工了，就拿那個CS1.0里帶的測試用地圖de_jeepathon2k來做實驗吧，因為是測試用地圖，，PODBOT里沒有帶它的路點文件，剛好拿來動手，嘿嘿

首先，先打開"waypoint on"和"pathwaypoint on"開關，現在我們要做的事，就是再打開"autowaypoint on"開關，然後，你就去逛吧，嘿嘿，把地圖上的每一個角落都走一遍！你會發現，你每走幾步，系統就會自動在你身後"鐺"一聲放下一個正常路點，先別管它，繼續逛街，哈。記住！要走遍每一個角落！如果你發現自動生成的路點在某個地方太稀疏了，最好自己跑到那裏手動加上一個正常路點。千萬不要有"那片地方沒什麼意思，我不想讓BOT去那邊"這種想法而把一些地方漏下一塊一個路點都沒有的空地哦！要知道BOT在戰斗的時候是不考慮路點的！它們在這種情況下很可能"誤入"這些地方，而BOT一但進入一個完全沒有路點的地方，就會傻傻的站在那一動也不動！另外，在打開"autowaypoint on"開關後千萬不要去爬樓梯和做跳躍的動作！你可以在上樓梯之前先用""autowaypoint off"命令關閉路點自動生成系統，上完樓梯了再打開它。也不要出現懸浮在空中的路點（在打開路點自動生成系統的情況下跳躍或從高處落下都可能會產生懸浮的路點）。在走遍每一個角落，放好所有的正常路點後，一個基本的路點系統就建立好了，但現在這個路點系統還是不能使用的，我們還要對路點進行具體的修改，請大家參照下面的《路點種類及選擇使用》

三、路點種類及選擇使用

下面我就把各種路點的詳細特點和具體使用給大家講解一下：

正常路點

正常路點是分站立和蹲下兩種狀態的，一般情況下生成的正常路點都是站立狀態的，而當你蹲著的時候添加的正常路點就是"蹲下"狀態的。BOT到達路點時的狀態也是由路點的狀態決定的，比如BOT從一個站立狀態的路點向一個蹲下狀態的路點前進時，它就會先蹲下再向那個路點前進，而BOT從一個蹲下狀態的路點向一個站立狀態的路點前進時，它就會先站起來再走，明白了吧？

另外正常路點可以設置一個特殊標記，當你在一個正常路點上使用"waypoint addflag"命令時，會彈出菜單

其中，如果設置了block with hostage標記，那麼當BOT帶著人質時，它就不會走這個路點，這樣，我們就可以給BOT們一個提示，讓它們帶著人質時能繞開一些可能會卡住人質的地方。看看，人家PODBOT的作者比CS的作者有些地方都認真得多，XIXI。而另兩個標記對正常路點是無效的，只用於CAMP路點。

戰略路點

戰略路點是PODBOT路點系統里最重要的一種路點類型，戰略路點的位置決定了BOT們的主要進攻和防守的方向，而BOT們在行動時，一般都是選擇離戰略路點最近的路線行動的。這樣我們就可以通過適當的布置戰略路點，來實現我們要BOT去做的攻擊和防守，比如放雷地圖，CT方就應該在各布雷點、要道多放幾個CT戰略路點，全面防守嘛，XIXI，當然你要是想要CT突擊的話就直接在T的總部放上CT戰略路點，嘿嘿。而T就不需要放置過多的T戰略路點，一般在各條主攻路線上各放一個就可以了，要注意的是T方無須在布雷點放置戰略路點，T方的BOT在通過戰略路點後會自己向布雷點的"目標路點"進發的。反過來人質地圖和VIP地圖也是一樣道理的，當然每個人打CS的戰略戰術都不同，要看你自己的決定咯，XIXI

樓梯路點

前面說過了，在樓梯上不能使用正常路點，而必須使用樓梯路點，否則BOT是無法正確使用樓梯的（這里說的樓梯不是那種"樓梯狀的斜坡"，而是那些爬上去會發出響聲的樓梯，反正大家知道什麼意思的了 ^_^），只要在樓梯的兩端各放置一個樓梯路點就可以了，但要記住你一定要爬在樓梯上了再放樓梯路點，而且最好是在剛剛碰到樓梯的位置放，當然如果樓梯比較長的話在中間放置幾個樓梯路點也是不錯的選擇（可以讓BOT爬到一半的時候能下得來），不過要記住，一個樓梯上的路點之間因為高度差比較大，系統不會自動在你建好的幾個樓梯路點之間加上路徑，需要手動添加路徑連接，具體的路徑使用我會在後面詳細說明的。

人質解救路點

這個更沒什麼好說的了，出（R）字的地方都放一個就沒錯了，要記住的是人質地圖一定要放這個路點，否則路點系統會報錯的。
目標路點

這個就是讓BOT們知道當前地圖該在哪幹活的東西了，要說明的是在放雷地圖里，目標路點就是做T的BOT放置炸彈的具體位置，不是很多玩家都對炸彈的古怪放法很有研究的嗎？什麼扔到水裡啊、放進夾縫啊等等等等了，只要你放好了目標路點，BOT們也會照你做的辦，哈哈。不過太變態的放法你就別指望了（比如要搭人梯才上得去的地方了，不過你可以試試能不能跳上去，比如DUST版CT總部那個鐵箱子上面）

CAMP點

哈哈，到我的拿手專長了，誰讓我號稱"第八類CAMPER"呢，哇哈哈哈哈！！！！！！！！要表現你的冷血、無情、陰險、毒辣、、、、、盡在CAMP！HOHOHOHO！！！

首先，到地圖上你認為最卑鄙無恥下流的位置上，擺好姿勢（CAMP路點也有站立和蹲下兩種狀態的），面朝敵人最有可能出現的方向，保持住你的姿勢哦！然後，先添加"Campstart Waypoint"，你會看到一根紅色的線從你頭頂伸了出去，然後你保持姿勢和位置不要動，把頭轉向另一個敵人可能出現的方向，再添?quot;Campend Waypoint"，另一根紅線伸出去樂，這樣一個CAMP點就完成了，那兩根紅線之間的范圍就是CAMP在這個CAMP點的BOT會特別注意的方向，哈哈哈哈

另外，上面講正常路點時提到的特殊標記的後兩個標記就是給CAMP點用的，其中的Terrorists ONLY Campflag就是T專用的路點，CT在設置了Terrorists ONLY Campflag標記的CAMP點上是不會CAMP的，另一個當然剛好反過來咯。

跳躍路點

這可是PODBOT2.0的精華！有了它，BOT就象長了翅膀的怪物，簡直可以飛來飛去了（誇張一點點而已了），不過這個東西可不是那麼好設置的，因為，你想讓BOT跳上去的地方，首先你自己要跳得上去才行、、

跳躍路點的設置說起來很簡單，你選擇了跳躍路點後，系統會自動開始記錄你的行動，你只要跳到你想去的地方去就行了，而系統會自動在你起跳和著陸的地方分別放上起跳路點和著陸路點並在兩個路點間建立好跳躍路徑，注意這個路徑也是單向的，即BOT會從起跳點往著陸點跳，但不會從著路點往起跳點跳！不過你要是想讓BOT也能跳回去，你就再開一次跳躍路點，然後從原來的著陸點跳回原來的起跳點就行了，簡單吧（問題是有些地方我就是跳不上去，比如義大利菜市那個雨棚、、、）

四、路徑的建立和使用

路徑就是連接兩個路點間的路線，光有路點可不行，沒有路徑BOT一樣不知道該怎麼走的，好在你放置每一個路點的時候系統會自動把這個路點與附近的路點用路徑連接起來，不過在一些特別的位置，系統就不會自動建立路徑連接或建立得不合適，比如前面說過的樓梯路點，這時候你就得自己手動添加路徑了。

打開"pathwaypoint on"開關後，當你站在一個路點上時，屏幕的左上角會顯示一排信息，比如"Index Nr.: 48 - Path Node Nr.:48 - Radius: 96"這樣的，其中"Index Nr.:"後面跟的數字48就是你現在這個位置的路點的ID號，搞清楚這個問題我們就可以研究怎麼修改和添加路徑了。就拿樓梯路點來說吧，我們先在樓梯的兩端分別放好樓梯路點，假設ID號分別為20和21，那麼現在我們先站到ID為20的樓梯路點上，用這個命令"pathwaypoint add 21"，就建立好了從路點20到路點21的單向路徑，你可以看到一根白色的路徑線從路點20指向路點21，然後我們再到ID為21的路點上用這個命令"pathwaypoint add 20"建立從路點21到路點20的路徑，這樣，它們之間的路徑線變成黃色的雙向路徑了，兩個樓梯路點間的雙向路徑就建立好了。如果現在你只想讓BOT從路點21爬到路點20而不想讓它爬回來，就應該去到路點20的位置用命令"pathwaypoint delete 21"刪去路點20到路點21的單向路徑就OK了，明白了吧？

靈活的設置路徑可以讓BOT實現很多功能，比如開門吧，如果那扇門是可以雙向開的，那麼只要在門的兩邊各放好一個正常路點，再把這兩個路點用雙向路徑連起來就行了，但如果那扇門是單向開的，就一定要設成單向路徑，否則BOT會卡住的，另外有些變態的門（比如你在門外碰它，它卻不是向門里開而是向門外

❸ 機器人視覺是什麼

機器人視覺技術

機器人在建築行業相關部件產線推進過程中，發現傳統的版機器人應用方法不能很好的滿足權實際生產的需求。例如建築行業的鋼結構部件，都是些大型，公差范圍比較大的部件，通過專用夾具等技術手段也很難達到國內大部份企業的生產需求。為了解決這問題，機器人視覺技術就在這種需求下在建築行業相關部件產線有了廣泛應用，特別是鋼結構部件生產線。

機器人視覺系統能實現機器人「眼睛」的功能，一般由如下幾部分組成：相機、鏡頭、光源、圖像採集卡、視覺處理器(軟體)。機器人視覺系統把物體的需要特徵識別出來，把相應數據傳送給機器人系統，機器人再做出相應的調整，例如焊縫位置，可實現焊縫位置的修正，解決公差范圍大引起的不可焊接問題。

❹ 圖像識別和機器人操作系統

圖像識別是人工智慧的關鍵。有眼睛的機器人才叫正常的機器人，沒有眼睛的專機器人只屬能算是機器盲人。
機器人操作系統應該是為特定機器人專用的操作系統，對特定的機器人有優勢。對自行隨意開發的機器人或智能裝置未必適合。

❺ 機器人視覺系統的框圖 用單片機

沃爾製造出世界上第一台工業機器人，機器人的歷史才真正開始。
英格伯格在大學攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構如何才能更好地跟蹤控制信號的理論。德沃爾曾於1946年發明了一種系統，可以「重演」所記錄的機器的運動。1954年,德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，認為汽車工業最適於用機器人幹活，因為是用重型機器進行工作，生產過程較為固定。1959年，英格伯格和德沃爾聯手製造出第一台工業機器人。
機器人分類
機器人的分類關於機器人如何分類，國際上沒有制定統一的標准，有的按負載重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結構分，有的按應用領域分。一般的分類方式：
示教再現型機器人
通過引導或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業。
數控型機器人
不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教後的信息進行作業。
感覺控制型機器人
利用感測器獲取的信息控制機器人的動作。
適應控制型機器人
機器人能適應環境的變化，控制其自身的行動。
學習控制型機器人
機器人能「體會」工作的經驗，具有一定的學習功能，並將所「學」的經驗用於工作中。
智能機器人
以人工智慧決定其行動的機器人。
我國的機器人專家從應用環境出發，將機器人分為兩大類，即工業機器人和特種機器人。所謂工業機器人就是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業機器人之外的、用於非製造業並服務於人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學者，從應用環境出發將機器人也分為兩類：製造環境下的工業機器人和非製造環境下的服務與仿人型機器人，這和我國的分類是一致的。
"機器人"最終是機器還是人？
機器人會不會全面超越人類，機器人會不會成為人類的顛覆者，機器人科學的發展對人類是禍還是福？這些問題早已超越了機器人科學工作者思考的范疇。隨著機器人科學的發展，有關倫理的、社會的、哲學的思考越來越多。雖然現在機器人都還只是工具，但我們不能永遠把機器人簡單地當作是一種工具，因為他有其他工具所不具備的人類特徵：智能性。或許有一天，人類必須思考："沒有機器人，人將變為機器；有了機器人，人仍然是主人"這句話是不是仍然可以說得那麼理直氣壯。是時候對機器人問題展開全面的哲學思考了！
一、機器人會成為生物嗎？
關於機器人的定義，現在還沒有準確的說法。不過，從現有的機器人來看，機器人肯定還只是機器。現有的機器人都只是仿人的機器。比如說，汽車生產流水線上的焊接機器人，它雖然可以比人還有效率，但它終究還是個機器，就跟洗衣機或是電風扇一樣，代替了人們某些方面的工作。按照恩格斯的說法，工具就是人的某種器官的延伸。現有的機器人也只是人的某種或某幾種器官的延伸，因而也只是工具。
不管人的定義是怎樣的，起碼有一點是肯定的，人首先是生物，這是人之所以成其為人的物質基礎。機器人會不會是生物呢？現有的機器人大都是金屬、導線和硅晶體的產物，肯定不是生物，以後的機器人會不會是呢？我們現在無從判斷。從物質成份上來說，人體所包含的元素、比例、結構方式等或許有一天都可以被復制。不過，我想，有一個問題是，即使人工可以製造出肌肉、神經、骨骼、血液、皮毛等，但是不是可以把這些東西組合在一起成為一個人呢？這首先是一個問題。在這方面，靈長的猿猴最接近，豬狗、蟲魚甚至花草都比機器人更接近人。
克隆人當然是生物，但克隆人還是有人類母體的，他具有母體的基因特徵。我們所討論的機器人，顯然不應該具有人類母體的基因等特徵，否則，將會在倫理上陷入與克隆人同樣的困境。克隆人，不在我們要討論的機器人范疇內，機器人也絕對不能通過對人類克隆的方式來製造。
二、機器人會在綜合能力上超過人嗎？
不過，即使是現有的科技水平還比較低下的機器人，也與螺絲刀等純粹意義上的工具有著本質區別。因為機器人首先必須是有智能的，他的任何行動都是需要經過其"大腦"進行信息加工後做出的，這就具有了顯著的人類特徵。如果我們能把電腦的運算過程也看作是一種思維的話，機器人在很大程度上就像人一樣，做事是經過了腦子的，而螺絲刀顯然是沒有腦子的。智能性，是機器人與普通工具最大的區別。
還有一個不容忽視的地方，現有的機器人即使也只是一種工具，但他與普通工具不同的地方是，機器人不是人類某幾種器官的簡單延伸，從其設計原理上說，機器人從思維到做出反應的方式上是完全仿人的。誰也不知道，隨著機器人科技的發展，機器人會不會完全具有人的所有能力？如果真有那麼一天的話，機器人即使不是生物，比如說他的思維載體仍是集成電路而不是生物神經元，他的外部器官仍是金屬、橡膠等，那又有什麼關系呢？
從單個器官的能力來說，機器人肯定是要超過人類的，比如說電腦智力具有可延續性、可集中性、可輸入性、思維的高速度等特性，機械手可以在非常惡劣的環境下工作。人類之所以能夠控制機器人，非常重要的一點就在於人類沒有或者說還沒能力賦予機器人全面的能力，人類的綜合能力還是要強於機器人的。例如，電腦再發達，但是在沒有外部器官去實現其思維的時候也是白搭。但是如果機器人具有了人類的全面能力，甚至在綜合能力上超過人類，事情就會變得非常復雜了。
三、機器人會有感情嗎？
如果機器人的綜合能力超過了人類，後果會怎麼樣呢？阿西莫夫提出了機器人忠於人類的三大定律（1.機器人絕不能傷害任何真人。2.機器仍要服從人的指揮。除非違反第一定律。3.絕不能傷害自己，除非違反第一.二定律。）但裡面有一個關鍵問題值得探討：機器人會不會有自主意識？如果機器人沒有自主意識，能力再強也仍然只是忠順的奴僕，對於完全忠順的奴僕，我們是不用害怕他的能力的，能力越強對主人越有用。但是如果機器人有自主意識，那麼能力強就將是一件非常危險的事情了。
要有自主意識，首要的一點是要有感情，或者說，要有慾望，例如，求生欲、佔有欲、統治欲等。阿西莫夫在《我，機器人》中並沒有探討這個問題，而是把機器人的感情和慾望當作整部小說展開的前提。感情和慾望在生物界中是一種本能，這種本能不是靠思維來完成的，例如剛出生的嬰兒就會吃奶，就有求生欲。機器人沒有這些生物基因，光靠思維是不是就會產生感情和慾望呢？這些還有待科學去進一步解決。
大家不會忘記的是，1985年，前蘇聯國際象棋冠軍古德柯夫在與機器人棋手下棋時，被機器人釋放在金屬棋盤上的強大電流擊斃。對此，有人猜測是因為機器人棋手連輸三局，惱羞成怒所採取的報復舉動。不過，這種說法並不一定成立。據日本郵政和電信部門組織的一個研究小組的研究顯示，專家認為，機器人發生事故的原因不外乎3種：1，硬體系統故障；2，軟體系統故障；3，電磁波的干擾。
四、機器人能進行自我繁殖嗎？
機器人的壽命或許要比人類長，綜合能力超過人類的機器人在遇到故障的時候要進行自我修復也許也只是小CASE，但任何東西都不可能長生不老，機器人也不能例外。在這方面，人有一個作為生物的基本優勢，那就是具有自我繁殖的能力，可以通過繁殖下一代進行種群延續。這是生物的本能，機器人就算在綜合能力上強過人類，但在這方面卻沒有任何優勢可言。機器人會有自我繁殖能力嗎？
這裡面所說的自我繁殖能力，顯然不是指那種由人類控制的，完全由機器人操作的機器人工廠的生產方式，在這種復制或者說繁殖的過程中起主導作用的仍然是人。我們要說的是機器人具有的不受外來因素控制的繁殖能力。
有報道說英國人工智慧和機器人權威專家安東尼·王爾德博士自稱有一種名為SRBAs("自我復制戰斗機器人"的縮寫)的新型機器人樣機正在研製中，這種機器人內置了可以進行自我復制的程序。據稱，只需造出這種"雌""雄"機器人各一具，他們就可以迅速開始復制下一代。這種機器人在復制前需要"交配"，"雌雄"機器人通過胸部來進行復製程序的對接，30分鍾後"雌"體機器人就可以把一個球狀的復制機器人從體內彈射出來，在一周內新的機器人便發育成熟。這一過程實際上是由機器人體內無數微型機器人所完成的，它們的功能類似單細胞器官，但是效率驚人。每個"雌"體機器人一天可以"產"下12個新機器人，而且它們的"交配"根本不需要感情因素介入。而且，機器人之間的"交配"是非常冷靜的過程，"就像插入一把車鑰匙一樣"。
雌雄交配並產生後一代，是生物所特有的有性生殖方式，現有的機器人根本就不是生物，靠一個自我復製程序就能解決嗎？且不說別的，他們進行繁殖的物質基礎在哪裡呢？報道說是靠機器人體內的微型機器人來完成，那也就是說在造這兩個機器人的時候已經在其體內植入了微型機器人，但植入的微型機器人本身就是人類製造的，只不過把這兩個機器人當作一種生產工具罷了。如果說是這兩個機器人具有自動產生微型機器人的能力，那麼我想知道的是，產生這些微型機器人的物質基礎又在哪裡呢？我們知道，構成機器人的材料諸如金屬、橡膠、硅晶體等物質並不像生物機體那樣具有可生長性，除非是這兩個機器人把自己體內的物質分給這些微型機器人，但這種物質分割能稱之為繁殖嗎？否則，連基本的物質守衡定理都違反了，可能嗎？還有一個疑點，他們生產出來的小機器人又是怎麼一個生長發育法呢？難道這些機器人也具備了生物機體一樣的生長性嗎？
五、機器人會有想像力嗎？
人類的發展進步，想像力是最基本的進步源動力。想像力向來是人類智力最重要的部分，因為它決定信息組合和構造的各種可能性。有限的信息被輸入人類個體時，人們使用想像力從這些信息推得世界的全貌。當天馬行空的想像力運行的時候，一切事物的細微聯系被挖掘出來，一切信息組合的方式被一一考察，一切新知識從不可能處冒出來，想像力令人類智力可以向無限拓展延伸，也使天才與平庸最重要的區別。正是因為追求夢想的實現，人類才有了前進的方向和進步的動力，如果沒有想像力，人類也許還住在山洞裡與蛇蠍為伍。
那麼，機器人會具有想像力嗎？或者換一個更容易為大家所接受的問題：機器人會做夢嗎？關於做夢的物質基礎，現在還沒誰能夠說的清楚，但起碼有一點我想是可以肯定的，現有的電腦的這種嚴格的邏輯運算方式是產生不了想像力的，也是肯定不會做夢的。今後會不會產生會做夢的電腦？誰也不知道。如果不能的話，機器人的能力再強大，也只不過是對現有的東西進行補充完善而已。換句通俗的話說，補鍋匠的手藝再好，也做不出電飯鍋來。如果機器人沒有想像力，那麼就算能夠自我繁殖，也只不過是一種簡單的自我復制罷了，這個群體永遠無法進化。所以，我們可以樂觀地說："當機器人變得比人類更能乾的時候，最少，我們有夢想！"而這，就是人類控制機器人的鑰匙。
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❻ 找一部機器人的電影 ，一個機器人畫了一張地圖，它具有感情，最後他打敗了電腦系統，成功的統領其他的機器

是 機械公敵吧

❼ 工業機器人設計圖要點

工業機器人的驅動系統，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統。這三類基本驅動系統的各有自己的特點。
液壓驅動系統：由於液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大，慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉 換成液壓能)，速度控制多數情況下採用節流調速，效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體泄泥會對環境產生污染，工作雜訊也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kz以下的機器人中往往被電動系統所取代。
氣動驅動系統：具有速度快、系統結構簡單，維修方便、價格低等特點。適於在中、小負荷的機器人中採用。但因難於實現伺服控制，多用於程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。
電動驅動系統：由於低慣量，大轉矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器(交流變頻器、直流脈沖寬度調制器)的廣泛採用，這類驅動系統在機器人中被大量選用。這類系統不需能量轉換，使用方便，控制靈活。大多數電機後面需安裝精密的傳動。直流有刷電機不能直接用於要求防爆的環境中，成本也較上兩種驅動系統的高。但因這類驅動系統優點比較突出，因此在機器人中被廣泛的選用。
綜合上述四種驅動方式的優缺點，結合本設計之工業機械手的各項規格要求，應選用氣壓傳動作為本機械手的驅動系統。
氣動機器入採用壓縮空氣為動力源，一般從工廠的壓縮空氣站引到機器作業位置，也可單獨建立小型氣源系統。由於氣動機器人具有氣源使用方便， 不污染環境，動作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡便以及適於在惡劣環境下工作等特點，因此它在沖壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫條件下作業，機床上、下料，儀表及輕工行業中、小型零件的輸送和自動裝配等作業，食品包裝及輸送，電子產品輸送、自動插接，彈生產自動化等方面獲得廣泛應用。
氣動驅動系統在多數情況下是用於實現兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。這類機器人多是圓柱坐標型和直接坐標型或二者的組合型結構；3—5個自由度，負荷在200N以內，速度300～1000mm／s，重復定位精度為±0．1～±0．5mm。控制裝置目前多數選用可編程式控制制器(PLC控制器)。在易燃、易爆的場合下可採用氣動邏輯元件組成控制裝置。

❽ 下圖所示為吸附式搬運機器人系統組成示意圖

1：控制櫃
2：示教器
3：增壓氣泵
6：吸盤

❾ 圖中右邊的機器人是安卓系統的標志，但它不能表示安卓系統的標志也不能說它是安卓系統標志的意思是嗎

你這問題我怎麼怎麼讀都都不通順