小学机器人课程系统图

❶ 智能机器人的组成与结构

想不到匿名回答还要扣十分10分!!!!!!不好意思 这样的回答
基于单片机智能机器人控制系统研究设计
Design And Research of Smart Robot Control System Based On Single——chip M icrocomputer
f郑州航空工业管理学院)陈 字
CHEN YU
摘要：利用红外传感器光电转换特性．以AT89C51单片机作为核心控制单元对检测信号进行处理，完成了智能机器人控制
系统的设计。文章详细介绍了系统构成、软硬件设计方法。该机器人控制系统基于红外技术、单片机技术等设计，实现了步
行、跟踪、避障、步伐调整、语音、声控、液晶显示、地面探测等功能。系统在智能性、准确性、实时性方面达到了较高的要求，
具有较好的应用前景。
关键词：单片机；红外技术；机器人；智能控制系统
中图分类号：TP216 文献标识码：B
AIbstract：By using the photo—voltage characteristics of the pyroelectric infrared sensor．Detection signal was processed wiith the core
of AT89C5 1．Its construction and methods of hardware and software design were introced in detail．The control system designator of
smart robot based on infrared technology，single—chip microcontroller technology ．This robot realizes talking，tracing，obstacle avoiding，
adjusting step，speaking，noise controlling，liquid crystal displaying，ground detecting etc．The system achieves higher requirement，
such as smart，accuracy and real-time operation，and its application foreground is bright．
Keywords：Single-chip microcomputer，infrared technology，robot．，smart control system
引言
单片机技术作为自动控制技术的核心之一。被广泛应用
于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。随着微电
子技术的迅速发展，单片机功能也越来越强大，本设计基于单
片机技术、红外技术完成智能机器人控制系统设计。智能机器
人研究在当前机器人研究领域具有十分突出的地位， 其显著
的特点是具有环境感知、判断决策、人机交互等功能⋯ 。本智
能机器人系统主要实现了步行、跟踪、避障、步伐调整、语音、
声控、液晶显示，地面探测等功能。在遇到外界条件发生变化
时．该机器人将采取不同的措施对待，较好地表现出该机器人
的思考能力。
步伐校正
语音模块
红外探测
地面探测
单片机控制
器MCU1
单片机控制
器MCU2
驱动电路
光电转换
触觉模块
显示模块
图1机器人控制系统结构图
1智能机器人简介
1．1系统框图
该智能机器人控制系统采用两片AT89C5 1121控制，一片单
片机MCU1用于整个系统的控制，另一片单片机MCU2用于驱
陈宇：讲师硕士
动液晶屏LCM1602工作．它们之间通过I／O口通讯，以实现两
片单片机共同工作的相互协调控制。系统框图[3l~l图1所示。
设计中，MCU1的P1．0、P1．3分别接触觉传感器，P1．6一-P1．7
接视觉红外传感器．P2．0一P2A 13控制继电器驱动电路，P2．5 13
接地面探测传感器．P2．6一P2．7接步伐校正光耦器，P3．0-一P3．5接
ISD25120语音芯片
1．2实现功能
机器人在移动过程中，会发出语音提示：“目标搜索中”，同
时液晶显示：“'Target is in searching”'；前进过程中发现目标，语
音提示：“发现目标”：液晶显示：“Find object”，机器人自动向该
目标转向；对准目标后，语音提示：“锁定目标”，液晶显示：
“Lock it”，同时机器人向目标继续前进；如机器人撞上目标，语
音提示：“前方有障碍物”，液晶显示：“Obstacles impending”，机
器人根据触角碰撞的先后顺序，向该相反的方向转角约100
度，继续前进：当前方地面出现断层，语音提示：“危险，前方地
面有断层”，液晶显示：“Warning，fault ahead”。同时机器人会向
后退几步，转向后继续前进；如果机器人在转向过程中，步伐错
乱，便会自动执行步伐调整程序，以校正步伐。
2系统设计
2．1驱动电路
要想让机器人有稳定行走能力，需要选择稳定的电动机驱
动系统。本设计利用三极管放大作用对单片机I／O口电流进行
放大，驱动继电器控制电动机转动。且不会对输入电流有任何
影响，完全可以给电动机提供大电流。保证电路工作稳定。
电动机驱动电路采用两个NPN管对单片机AT89C5 1的I／
O口输出电流信号放大，利用电阻R19、R20作为三极管基极进
行保护。当单片机I／O口有信号输出时．该电流经电阻后送入第机器人技术 中文核心期刊《微计算机信息》(嵌入式与SOC)2007年第23卷第12．2期
一级三极管基极，使第一级_一极管导通，导通电流经电阻送人
第二个三极管基极，进一步放大电流，以达到继电器驱动电流。
根据计算，送人继电器的电流是经过两极放大电路放大了约
S2倍，9014在此做开关作用。经过两级放大后驱动继电器。如
图2所示。
l
图2电机驱动电路原理图
每个继电器相当于一个单刀双掷开关．由此．两个单刀双
掷开关，组成电动机正反转控制电路，实现机器人前进、后退
动作。
2．2视觉电路
在此设计中．我们仅要求机器人发现并跟踪目标，不需要
识别目标。因此采用最常用的红外线反射传感器来作为机器人
的视觉功能，检测机器人前方是否有目标。该功能的实现采用
的是两个型号为TX05D的红外线反射传感器。TX05D常用的
红外反射式接近开关，它内部有一红外线发射管和一红外线接
收管。发射管发出红外线，如果其正前方没有物体，那么接收管
接收不到红外线反馈信号。当前方出现物体时，红外线信号经
过物体被反射了回来．这时接收管接收到信号，向单片机发出
高电平信号，以告知单片机其前方出现障碍物。
两个红外线传感器安装在机器人前方的两侧，在机器人工
作时．两个传感器始终向外发射红外线探测信号．当其中一个
传感器接收到反馈信号时，便向单片机发出高电平信号，告知
单片机该方向发现目标，单片机经过判断后，控制电动机向该
方向转向，以实现跟踪功能。当两个传感器都感应到目标时，机
器人便向着目标直着前进，直到撞上目标。
2．3步伐调整电路
当机器人在前进过程中．如果电机转速不一致或者在转向
过程中打乱了步伐，这时便会启动步伐调整功能，该功能是利
用两个光耦来完成的。在机器人腿部，装有两片通过光耦的挡
片，当机器人正常行走时，挡片会交替的打开和关闭光耦。如果
两个光耦的状态始终不相同。那么就说明该机器人步伐正常。
当光耦状态出现相同时，说明机器人步伐错乱，需要校正步伐。
这时便会随机停下一条“腿”，等另一条“腿”走在合适位置，即
光耦状态相反时，再作出同步前进。电路如图3所示。
图3步伐校正电路原理图
2．4显示电路
本功能主要实现了人机交互的视觉平台。本设计采用
LCM1602液晶显示模块，该模块是最常用的英文显示模块．它
内部含有英文字库，使用方便，价格便宜。液晶显示功能是配合
语音功能共同使用的附加功能，它的作用就是可以显示当前的
状态，以实现机器人的人机交互显示功能。
LCM1602是一种16字x2行的字符型液晶模块．主要有总
线连接方式和模拟口连接方式。本设计采用的是模拟口连接方
式，它和前者相比，电路更加简洁。在该电路中，P1口给显示屏
输送数据，P3．0到P3．2则控制向该显示屏读写数据的状态。VL
管脚过1K电阻接地，作用是限制液晶显示的色度深浅。BLA和
BLK则是背光灯电源接口。电路如图4所示。
图4显示电路原理图
设计中．P2口则是用于与MCU1通讯．它始终监控着
MCU1的状态．以保持显示内容和语音同步。
2．5语言电路
为了确保操作的无误性，运用声音进行第二重提示．本系
统用到的ISD25120语音芯片是美国ISD公司生产的高保真录
放一体化的单片固态语音集成电路，录放时间为120秒，可运
行多段信息处理，可反复录音十万次【6】，并且ISD25 120使用时
不需要考虑如何驱动语音芯片，只需要直接用51控制该语音
电路的触发时间，播放出事先录好的声音文件，以实现机器人
说话这个功能。电路如图5所示。
“- -Is 嵩
图5语音电路原理图
2．6亚超声接收电路
机器人上面装有一个亚超声接收模块．当接收到外部的亚
超声．机器人会做出停止和运行动作，以实现机器人的听觉功
能。该部分的实现采用了成品的亚超声接收板，在设计中，将其
输出的信号经过光电开关转换成可以触发单片机I／0口的低电
平开关信号．以告知单片机目前亚超声开关的状态。电路如下
图6所示.目和其它信息、数据；互联网接人模块用于宽带接人互联网；红
外线模块控制遥控器的发送与接收，选择电视节目或实现其它
功能；双口RAM用来实现与STI5518的数据交换。
4 数字网络机顶盒的软件和功能
由于嵌人式系统软件和微处理器密切相关，所以通常采用
分层模型来描述，软件层次结构自底而上分为固件层、驱动层、
中间件、应用层，这样，一旦硬件模块发生变化，软件的修改只
发生在和硬件相关的固件层 中间件和应用层可以保持不变，能
够减少编程工作量，缩短软件开发时间。层次构建遵循的原则：
某一层的模块可调用下层模块，同时又能被上层调用，同层之
间一般不能调用。
数字网络机顶盒的硬件组成相当于一台奔Ⅲ的计算机和数
字机顶盒，所以其功能既能够完成计算机的功能又能够完成数
字机顶盒的功能。该数字网络机顶盒的能完成主要功能是：
1)数字电视节目的接收
2)DVB公共解扰算法和条件接收
3)支持PAUNTSC／SECAM
4)支持MPEG一2图像和MP3、杜比5．1音质
51远程教育
6)按次付费电视收看
7)电子节目指南
81互联网的接人
9)数字电视节目存储
10)视频点播(VOD)
11)交互式电视游戏等等，可以看出，数字网络电视机顶盒
的功能十分强大。
5 总结
本文作者的创新点是完成了基于ARM9和STi5518的数字
网络机顶盒硬件平台的设计。文中对传统的数字机顶盒和数字
网络机顶盒作了比较，同时给出了数字网络机顶盒的硬件逻辑
方框图，以及软件模型和功能。该设计实现后，不仅能够完成传
统数字机顶盒的功能，还能够完成电视节目的存储和连上互联
网的功能，有理由相信，随着数字电视时代的到来，该设计能得
到广泛的应用。
参考文献
[1]Philips Electronics Co．，Ltd．TDA827x User’S Manual[OL]．2003．
[2]ST Electronics Co．，Ltd．Sti5518 User’S Manual[OL]．2001．
[31张颖，林孝康．基于ARM和FPGA的嵌入式网关设计fJ]微计
算机信息．2006．8-2：32 35．
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计fJI，机电产品开发与创新．2006，2：84～85．
[5]Samsung Electronics Co．，Ltd．$3C2410X Microprocessor User’S
Manual[OL]．2003．
作者简介：侯冬U~(1974～)：男(土家族)，湖南张家界人，湖南吉首
大学物理信息学院讲师，硕士，主要从事ARM技术和嵌人式系
统的研究。
Biography：Hou Dong—qing (1974一：male(Tu—jian nationality)．
Hanan Zhangjiajie， the instructor of College of physics Science
and Information Engineering， Jishou University，Hunan． master，
the research direction is the ARM technology and Embedded
system ．
(416000 湖南吉首大学物理科学与信息工程学院)侯冬睛
通讯地~f：(416000 湖南吉首大学物理科学与信息工程学院)
侯冬晴
(收稿日期：2007．9．13)(修稿日期：2007，11．15)
图6亚超声接收电路原理图
3总结
本机器人系统设计在一定程度上模拟了人类的视觉、触
觉、听觉、语音及简单的思考能力，又在一定程度上实现了一个
机器人最基本的人机交互显示功能，但新的需求和任务也对机
器人的性能提出了更高的要求。本系统利用双单片机通讯较好
地处理了各传感器之间的协调问题，以及传感器之间的优先响
应问题。
本文作者创新点：1、本设计基于单片机技术、红外技术完
成智能机器人控制系统设计，智能机器人研究在当前机器人研
究领域具有十分突出的地位， 其显著的特点是具有环境感知、
判断决策、人机交互等功能：2、该智能机器人在一定程度上模
拟了人类的视觉、触觉、听觉、语音及简单的思考能力，又在一
定程度上实现了一个机器人最基本的人机交互显示功能：3、系
统设计中采用采用两片AT89C5l控制，系统模块化设计，通过
系统功能扩展，具备高度的灵活性和广泛的适用性。
参考文献：
[1]邱寄帆，王海春．基于分布式控制系统的轮式智能机器人研究．
微计算机信息[M]．2006，22，4—2，181-182．
[2]范立南，李雪飞，尹授远．单片微型计算机控制系统设计[M]．北
京：人民邮电出版社．2004，1-100．
[3]徐冠雷，葛德宏．基于MCX5 l单片机的便携式水平校正仪应
用设计．微计算机信息[M]．2003，9，6，56—57．
[5]钱东波．基于RTX51的温度控制系统．微计算机信息[M]．
2005．7，77-78．
[6]叶秋香，郑建立．一种实用的身份认证装置的开发．微计算机
信息[M]．2005，21，4，158—159．
作者简介：陈宇(1978～)，男(汉族)，河南郑州人，郑州航院机电工
程系讲师，硕士，主要从事电子通讯与自动控制技术教学与科
研工作
Biography：Chen Yu(1978-)，Male，Henan Zhengzhou，Lecturer of
department of Machinery and Electricity Engineering，Zhengzhou
Institute of Aeronautics Instrial Management，Master．Mainly en—
gaged in teaching and researching on the electronics eommunica—
tion and automatic control technique．

❷ cs哪一幅图有机器人

从网上下载的有些没有POD路点文件，所以就加不了机器人，你如果想加的话就得先做一个路点文件。
怎么制作机器人路点包？
□繌繌de发呆 发表于 2006-1-9 5:43:00
希望各位在做路点之前，在自己的CS安装目录里打开config.cfg，在里面加上
bind "l" "waypoint add" (按L出加路点的一个菜单)
bind "p" "waypoint save" (按P删除当前站着的路点)

记得在SAVA的时候输入 waypoint save nocheck SAVE不检查错误，不然路点要做好几乎不可能了，它会说N遍有错误-_-!按~出控制台
PODBOT2.0的厉害相信大家都见识过了，我就不在这罗嗦了，不过PODBOT2.0自己只带了CS1.1里官方地图的路点，如果我们刚从网上下了一幅新地图或自己刚做了一幅新地图，也想拿来用PODBOT玩，该怎么办呢？或者我们对PODBOT2.0在某些地方的行动并不很满意，希望对路点进行改进使它们能完全按照自己的意图来进攻和防守，又该怎么办呢？下面我就来跟大家讲讲PODBOT2.0的路点设计，希望能对大家有所帮助。

首先得提醒大家，从头设计一个完整的路点系统是很烦琐的事，如果没有充沛的时间和精力请不要涉足这项工作，不过你可以先看看这篇文章，对路点系统的设计流程有个心理准备先（至少也对得起我写这么一大版东西了嘛，嘿嘿），好了，现在步入正题乐。

一路点及设计系统的基本介绍

一，系统介绍

PODBOT是基于路点的BOT，它们在游戏中的基本行动完全依靠路点系统的"指示"，所谓"路点（WAYPOINT）"，就是在地图上表明的特殊的"标尺"，BOT们通过这些"标尺"来决定进攻的方向、埋雷的地点、人质的所在位置等等等等，可见，路点系统是BOTBOT的基石，没有路点文件的地图PODBOT是无法工作的。每一个路点文件都和一个地图文件相匹配，并放在你的cstrike\PODBot\WPTDefault目录下，后缀名为.PWF，比如DE_DUST地图的路点文件，就是cstrike\PODBot\WPTDefault目录下的DE_DUST.PWF。

PODBOT的路点设计系统并没有单独的工具，它是包含在PODBOT的核心里的，很多命令都是用console的命令行来输入的，也就是说，要设计路点就必须先运行CS，在你的CS的快捷方式里加上"-console"当然你要先装好CS和PODBOT先（完全废话，反正这篇文章都是给完全新手看的，老鸟们还是将就点吧）选好你要处理的地图来创建主机，进入游戏后就可以开始路点的设计了。

二，基本命令

前面说了，PODBOT的路点编辑命令都是用console的命令行来输入的，主要包括以下的这些命令：

"waypoint on" - 显示路点并打开编辑开关，要编辑路点必须先输入这个命令
"waypoint on noclip" - 显示路点并打开编辑开关，与上一个命令不同的是这个命令同时打开了"穿墙"模式，你可以在空中和水下自由移动而不受重力的影响，这个开关主要用来在编辑水下的路点时使用。
"waypoint off" - 关闭所有路点的显示并关闭编辑开关
"waypoint add" - 添加一个路点，这个命令会打开一个菜单，供你选择要添加的路点类型，具体请看下面的《路点种类及选择使用》
"waypoint delete" - 删除与你当前位置最近的路点
"waypoint find x" - 用一条线显示ID为X的路点在你的哪个方向 "waypoint showflags" - 显示路点的特殊标记
"waypoint addflag" - 给当前路点加上特殊标记
"waypoint delflag" - 删除当前路点的特殊标记
"waypoint setradius x" - 把当前路点的作用范围设置为数值X
"waypoint stats" - 显示当前地图一共设置了多少个路点
"waypoint check" - 检查当前地图的路点系统有没有问题
"wayzone calcall" - 把当前地图的所有路点的作用范围都设置为数值X
"waypoint save" - 检查所有的路点并保存到路点文件中
"waypoint save nocheck" - 强行保存当前的路点系统，不进行任何检查
"waypoint load" - 载入路点文件
"autowaypoint" - 显示AUTOWAYPOINT开关的状态
"autowaypoint on" - 打开"路点自动生成"系统
"autowaypoint off" - 关闭"路点自动生成系统"
"pathwaypoint" - 显示 pathwaypoint 开关的状态
"pathwaypoint on" - 显示路点间相互连接的状态
"pathwaypoint off" - 关闭显示路点间的相互关连
"pathwaypoint add x" - 将与你最近的一个路点与ID为X的路点连接起来，注意这个命令建立的连接是单向的。
"pathwaypoint delete x" - 关闭与你最近的一个路点与ID为X的路点之间的连接，这个命令也是单向的
"debuggoal x" - 强制命令BOT向ID为X的路点前进 ,用于测试路点的连接
三，路点的类型

打开waypoint on后，路点系统里所有的路点都可以使用waypoint add命令来建立，当然我们可以先用autowaypoint命令来让系统自动生成大多数的基本路点，具体各种路点的详细使用请看后面的《实战说明》。使用waypoint add命令会弹出一个象买枪菜单那样的路点种类选择菜单大家可以看到，路点共分为9类，不同的路点在打开waypoint on后都会显示为一根根颜色不同的条型标记，下面就给大家简单的介绍一下各种类型的路点，

正常路点"Normal Waypoint"

正常路点是路点系统中最基本的路点类型，颜色是绿色的

土匪战略路点"Terrorist Important Waypoint" 和警察战略路点"Counter Important Waypoint" 战略路点是决定BOT主攻方向的最重要的路点类型之一，其中土匪战略路点是红色的 ,警察的战略路点是蓝色的

梯路点

楼梯路点是指定BOT上下楼梯的路线的，颜色是紫色的

人质解救路点"Rescue Waypoint"，就是警察把人质带到那就能得钱的地方了，够通俗了吧！颜色为白色的

目标路点"Goal Waypoint"

目标路点就是指明地图最终目标的路点了，说白了放雷地图里"Goal Waypoint"就放在布雷点，人质地图里就放在人质初始的位置，VIP版就放在逃生点，明白了吧！！颜色也是紫色的

CAMP路点

CAMP路点分为"Campstart Waypoint"和"Campend Waypoint"两个部分，用"Campstart Waypoint"放置CAMP路点，然后必须用"Campend Waypoint"来结束CAMP路点的设置，才算完成了一个CAMP点，颜色是浅蓝

跳跃路点"Jump Waypoint"

跳跃路点是PODBOT新增加的路点类型，这玩意可以让BOT飞崖走壁，嘿嘿，分起跳点和落脚点，颜色与普通路点一样，不同的是起跳点到落脚点间是红色的路径

四、路径和"路点作用范围"

打开"pathwaypoint on"开关就可以看见路点间的相互连接路径和路点的作用范围.

路径

用"pathwaypoint add x"命令就可以把离你最近的路点建立一个通向ID为X的路点的路径，用"pathwaypoint delete x"则是删除当前路点到ID为x的路点的路径要注意的是路径是分方向的

路点作用范围

每个路点都有一个作用范围，BOT进入这个作用范围就算接触到了这个路点，该路点的作用范围是由该路点中心呈辐射状分布的深蓝色线条表示的

二实战说明

一、准备工作

前面说过了，PODBOT的路点设计系统是包含在PODBOT的核心里的，要进入游戏后才能工作，所以，在开始编辑路点前必须先做些准备工作

首先，路点设计系统里的命令都是用console命令行的方式输入的（什么？你不知道console是什么东西？对不起，请立即关闭这页），所以必须在你的CS的快捷方式里加上-console参数，这样就可以在游戏中按`键打开console命令行输入命令了。

路点设计系统里最常用的而且不用加参数的命令就是 "waypoint add"、"waypoint delete"、"waypoint save"和"waypoint load"了，所以最好把这几个命令绑定在几个方便的键上，比如下面这样

bind "KP_PLUS" "waypoint add"
bind "KP_MINUS" "waypoint delete"
bind "KP_SLASH" "waypoint load"
bind "*" "waypoint save"

把上面几段加到你的CS目录里的CONFIG.CFG文件中，就可以直接用小键盘上的"+"、"-"、"/"和"*"键来实现"waypoint add"、"waypoint delete"、"waypoint load"和"waypoint save"命令的功能了，当然你也可以把"autowaypoint on"和"autowaypoint off"命令也绑定到键盘上，随你的便咯，XIXI

二，开工

好了，一切准备就绪，可以开工了，就拿那个CS1.0里带的测试用地图de_jeepathon2k来做实验吧，因为是测试用地图，，PODBOT里没有带它的路点文件，刚好拿来动手，嘿嘿

首先，先打开"waypoint on"和"pathwaypoint on"开关，现在我们要做的事，就是再打开"autowaypoint on"开关，然后，你就去逛吧，嘿嘿，把地图上的每一个角落都走一遍！你会发现，你每走几步，系统就会自动在你身后"铛"一声放下一个正常路点，先别管它，继续逛街，哈。记住！要走遍每一个角落！如果你发现自动生成的路点在某个地方太稀疏了，最好自己跑到那里手动加上一个正常路点。千万不要有"那片地方没什么意思，我不想让BOT去那边"这种想法而把一些地方漏下一块一个路点都没有的空地哦！要知道BOT在战斗的时候是不考虑路点的！它们在这种情况下很可能"误入"这些地方，而BOT一但进入一个完全没有路点的地方，就会傻傻的站在那一动也不动！另外，在打开"autowaypoint on"开关后千万不要去爬楼梯和做跳跃的动作！你可以在上楼梯之前先用""autowaypoint off"命令关闭路点自动生成系统，上完楼梯了再打开它。也不要出现悬浮在空中的路点（在打开路点自动生成系统的情况下跳跃或从高处落下都可能会产生悬浮的路点）。在走遍每一个角落，放好所有的正常路点后，一个基本的路点系统就建立好了，但现在这个路点系统还是不能使用的，我们还要对路点进行具体的修改，请大家参照下面的《路点种类及选择使用》

三、路点种类及选择使用

下面我就把各种路点的详细特点和具体使用给大家讲解一下：

正常路点

正常路点是分站立和蹲下两种状态的，一般情况下生成的正常路点都是站立状态的，而当你蹲着的时候添加的正常路点就是"蹲下"状态的。BOT到达路点时的状态也是由路点的状态决定的，比如BOT从一个站立状态的路点向一个蹲下状态的路点前进时，它就会先蹲下再向那个路点前进，而BOT从一个蹲下状态的路点向一个站立状态的路点前进时，它就会先站起来再走，明白了吧？

另外正常路点可以设置一个特殊标记，当你在一个正常路点上使用"waypoint addflag"命令时，会弹出菜单

其中，如果设置了block with hostage标记，那么当BOT带着人质时，它就不会走这个路点，这样，我们就可以给BOT们一个提示，让它们带着人质时能绕开一些可能会卡住人质的地方。看看，人家PODBOT的作者比CS的作者有些地方都认真得多，XIXI。而另两个标记对正常路点是无效的，只用于CAMP路点。

战略路点

战略路点是PODBOT路点系统里最重要的一种路点类型，战略路点的位置决定了BOT们的主要进攻和防守的方向，而BOT们在行动时，一般都是选择离战略路点最近的路线行动的。这样我们就可以通过适当的布置战略路点，来实现我们要BOT去做的攻击和防守，比如放雷地图，CT方就应该在各布雷点、要道多放几个CT战略路点，全面防守嘛，XIXI，当然你要是想要CT突击的话就直接在T的总部放上CT战略路点，嘿嘿。而T就不需要放置过多的T战略路点，一般在各条主攻路线上各放一个就可以了，要注意的是T方无须在布雷点放置战略路点，T方的BOT在通过战略路点后会自己向布雷点的"目标路点"进发的。反过来人质地图和VIP地图也是一样道理的，当然每个人打CS的战略战术都不同，要看你自己的决定咯，XIXI

楼梯路点

前面说过了，在楼梯上不能使用正常路点，而必须使用楼梯路点，否则BOT是无法正确使用楼梯的（这里说的楼梯不是那种"楼梯状的斜坡"，而是那些爬上去会发出响声的楼梯，反正大家知道什么意思的了 ^_^），只要在楼梯的两端各放置一个楼梯路点就可以了，但要记住你一定要爬在楼梯上了再放楼梯路点，而且最好是在刚刚碰到楼梯的位置放，当然如果楼梯比较长的话在中间放置几个楼梯路点也是不错的选择（可以让BOT爬到一半的时候能下得来），不过要记住，一个楼梯上的路点之间因为高度差比较大，系统不会自动在你建好的几个楼梯路点之间加上路径，需要手动添加路径连接，具体的路径使用我会在后面详细说明的。

人质解救路点

这个更没什么好说的了，出（R）字的地方都放一个就没错了，要记住的是人质地图一定要放这个路点，否则路点系统会报错的。
目标路点

这个就是让BOT们知道当前地图该在哪干活的东西了，要说明的是在放雷地图里，目标路点就是做T的BOT放置炸弹的具体位置，不是很多玩家都对炸弹的古怪放法很有研究的吗？什么扔到水里啊、放进夹缝啊等等等等了，只要你放好了目标路点，BOT们也会照你做的办，哈哈。不过太变态的放法你就别指望了（比如要搭人梯才上得去的地方了，不过你可以试试能不能跳上去，比如DUST版CT总部那个铁箱子上面）

CAMP点

哈哈，到我的拿手专长了，谁让我号称"第八类CAMPER"呢，哇哈哈哈哈！！！！！！！！要表现你的冷血、无情、阴险、毒辣、、、、、尽在CAMP！HOHOHOHO！！！

首先，到地图上你认为最卑鄙无耻下流的位置上，摆好姿势（CAMP路点也有站立和蹲下两种状态的），面朝敌人最有可能出现的方向，保持住你的姿势哦！然后，先添加"Campstart Waypoint"，你会看到一根红色的线从你头顶伸了出去，然后你保持姿势和位置不要动，把头转向另一个敌人可能出现的方向，再添?quot;Campend Waypoint"，另一根红线伸出去乐，这样一个CAMP点就完成了，那两根红线之间的范围就是CAMP在这个CAMP点的BOT会特别注意的方向，哈哈哈哈

另外，上面讲正常路点时提到的特殊标记的后两个标记就是给CAMP点用的，其中的Terrorists ONLY Campflag就是T专用的路点，CT在设置了Terrorists ONLY Campflag标记的CAMP点上是不会CAMP的，另一个当然刚好反过来咯。

跳跃路点

这可是PODBOT2.0的精华！有了它，BOT就象长了翅膀的怪物，简直可以飞来飞去了（夸张一点点而已了），不过这个东西可不是那么好设置的，因为，你想让BOT跳上去的地方，首先你自己要跳得上去才行、、

跳跃路点的设置说起来很简单，你选择了跳跃路点后，系统会自动开始记录你的行动，你只要跳到你想去的地方去就行了，而系统会自动在你起跳和着陆的地方分别放上起跳路点和着陆路点并在两个路点间建立好跳跃路径，注意这个路径也是单向的，即BOT会从起跳点往着陆点跳，但不会从着路点往起跳点跳！不过你要是想让BOT也能跳回去，你就再开一次跳跃路点，然后从原来的着陆点跳回原来的起跳点就行了，简单吧（问题是有些地方我就是跳不上去，比如意大利菜市那个雨棚、、、）

四、路径的建立和使用

路径就是连接两个路点间的路线，光有路点可不行，没有路径BOT一样不知道该怎么走的，好在你放置每一个路点的时候系统会自动把这个路点与附近的路点用路径连接起来，不过在一些特别的位置，系统就不会自动建立路径连接或建立得不合适，比如前面说过的楼梯路点，这时候你就得自己手动添加路径了。

打开"pathwaypoint on"开关后，当你站在一个路点上时，屏幕的左上角会显示一排信息，比如"Index Nr.: 48 - Path Node Nr.:48 - Radius: 96"这样的，其中"Index Nr.:"后面跟的数字48就是你现在这个位置的路点的ID号，搞清楚这个问题我们就可以研究怎么修改和添加路径了。就拿楼梯路点来说吧，我们先在楼梯的两端分别放好楼梯路点，假设ID号分别为20和21，那么现在我们先站到ID为20的楼梯路点上，用这个命令"pathwaypoint add 21"，就建立好了从路点20到路点21的单向路径，你可以看到一根白色的路径线从路点20指向路点21，然后我们再到ID为21的路点上用这个命令"pathwaypoint add 20"建立从路点21到路点20的路径，这样，它们之间的路径线变成黄色的双向路径了，两个楼梯路点间的双向路径就建立好了。如果现在你只想让BOT从路点21爬到路点20而不想让它爬回来，就应该去到路点20的位置用命令"pathwaypoint delete 21"删去路点20到路点21的单向路径就OK了，明白了吧？

灵活的设置路径可以让BOT实现很多功能，比如开门吧，如果那扇门是可以双向开的，那么只要在门的两边各放好一个正常路点，再把这两个路点用双向路径连起来就行了，但如果那扇门是单向开的，就一定要设成单向路径，否则BOT会卡住的，另外有些变态的门（比如你在门外碰它，它却不是向门里开而是向门外

❸ 机器人视觉是什么

机器人视觉技术

机器人在建筑行业相关部件产线推进过程中，发现传统的版机器人应用方法不能很好的满足权实际生产的需求。例如建筑行业的钢结构部件，都是些大型，公差范围比较大的部件，通过专用夹具等技术手段也很难达到国内大部份企业的生产需求。为了解决这问题，机器人视觉技术就在这种需求下在建筑行业相关部件产线有了广泛应用，特别是钢结构部件生产线。

机器人视觉系统能实现机器人“眼睛”的功能，一般由如下几部分组成：相机、镜头、光源、图像采集卡、视觉处理器(软件)。机器人视觉系统把物体的需要特征识别出来，把相应数据传送给机器人系统，机器人再做出相应的调整，例如焊缝位置，可实现焊缝位置的修正，解决公差范围大引起的不可焊接问题。

❹ 图像识别和机器人操作系统

图像识别是人工智能的关键。有眼睛的机器人才叫正常的机器人，没有眼睛的专机器人只属能算是机器盲人。
机器人操作系统应该是为特定机器人专用的操作系统，对特定的机器人有优势。对自行随意开发的机器人或智能装置未必适合。

❺ 机器人视觉系统的框图 用单片机

沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。
英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。
机器人分类
机器人的分类关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式：
示教再现型机器人
通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。
数控型机器人
不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。
感觉控制型机器人
利用传感器获取的信息控制机器人的动作。
适应控制型机器人
机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。
学习控制型机器人
机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。
智能机器人
以人工智能决定其行动的机器人。
我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。
"机器人"最终是机器还是人？
机器人会不会全面超越人类，机器人会不会成为人类的颠覆者，机器人科学的发展对人类是祸还是福？这些问题早已超越了机器人科学工作者思考的范畴。随着机器人科学的发展，有关伦理的、社会的、哲学的思考越来越多。虽然现在机器人都还只是工具，但我们不能永远把机器人简单地当作是一种工具，因为他有其他工具所不具备的人类特征：智能性。或许有一天，人类必须思考："没有机器人，人将变为机器；有了机器人，人仍然是主人"这句话是不是仍然可以说得那么理直气壮。是时候对机器人问题展开全面的哲学思考了！
一、机器人会成为生物吗？
关于机器人的定义，现在还没有准确的说法。不过，从现有的机器人来看，机器人肯定还只是机器。现有的机器人都只是仿人的机器。比如说，汽车生产流水线上的焊接机器人，它虽然可以比人还有效率，但它终究还是个机器，就跟洗衣机或是电风扇一样，代替了人们某些方面的工作。按照恩格斯的说法，工具就是人的某种器官的延伸。现有的机器人也只是人的某种或某几种器官的延伸，因而也只是工具。
不管人的定义是怎样的，起码有一点是肯定的，人首先是生物，这是人之所以成其为人的物质基础。机器人会不会是生物呢？现有的机器人大都是金属、导线和硅晶体的产物，肯定不是生物，以后的机器人会不会是呢？我们现在无从判断。从物质成份上来说，人体所包含的元素、比例、结构方式等或许有一天都可以被复制。不过，我想，有一个问题是，即使人工可以制造出肌肉、神经、骨骼、血液、皮毛等，但是不是可以把这些东西组合在一起成为一个人呢？这首先是一个问题。在这方面，灵长的猿猴最接近，猪狗、虫鱼甚至花草都比机器人更接近人。
克隆人当然是生物，但克隆人还是有人类母体的，他具有母体的基因特征。我们所讨论的机器人，显然不应该具有人类母体的基因等特征，否则，将会在伦理上陷入与克隆人同样的困境。克隆人，不在我们要讨论的机器人范畴内，机器人也绝对不能通过对人类克隆的方式来制造。
二、机器人会在综合能力上超过人吗？
不过，即使是现有的科技水平还比较低下的机器人，也与螺丝刀等纯粹意义上的工具有着本质区别。因为机器人首先必须是有智能的，他的任何行动都是需要经过其"大脑"进行信息加工后做出的，这就具有了显著的人类特征。如果我们能把电脑的运算过程也看作是一种思维的话，机器人在很大程度上就像人一样，做事是经过了脑子的，而螺丝刀显然是没有脑子的。智能性，是机器人与普通工具最大的区别。
还有一个不容忽视的地方，现有的机器人即使也只是一种工具，但他与普通工具不同的地方是，机器人不是人类某几种器官的简单延伸，从其设计原理上说，机器人从思维到做出反应的方式上是完全仿人的。谁也不知道，随着机器人科技的发展，机器人会不会完全具有人的所有能力？如果真有那么一天的话，机器人即使不是生物，比如说他的思维载体仍是集成电路而不是生物神经元，他的外部器官仍是金属、橡胶等，那又有什么关系呢？
从单个器官的能力来说，机器人肯定是要超过人类的，比如说电脑智力具有可延续性、可集中性、可输入性、思维的高速度等特性，机械手可以在非常恶劣的环境下工作。人类之所以能够控制机器人，非常重要的一点就在于人类没有或者说还没能力赋予机器人全面的能力，人类的综合能力还是要强于机器人的。例如，电脑再发达，但是在没有外部器官去实现其思维的时候也是白搭。但是如果机器人具有了人类的全面能力，甚至在综合能力上超过人类，事情就会变得非常复杂了。
三、机器人会有感情吗？
如果机器人的综合能力超过了人类，后果会怎么样呢？阿西莫夫提出了机器人忠于人类的三大定律（1.机器人绝不能伤害任何真人。2.机器仍要服从人的指挥。除非违反第一定律。3.绝不能伤害自己，除非违反第一.二定律。）但里面有一个关键问题值得探讨：机器人会不会有自主意识？如果机器人没有自主意识，能力再强也仍然只是忠顺的奴仆，对于完全忠顺的奴仆，我们是不用害怕他的能力的，能力越强对主人越有用。但是如果机器人有自主意识，那么能力强就将是一件非常危险的事情了。
要有自主意识，首要的一点是要有感情，或者说，要有欲望，例如，求生欲、占有欲、统治欲等。阿西莫夫在《我，机器人》中并没有探讨这个问题，而是把机器人的感情和欲望当作整部小说展开的前提。感情和欲望在生物界中是一种本能，这种本能不是靠思维来完成的，例如刚出生的婴儿就会吃奶，就有求生欲。机器人没有这些生物基因，光靠思维是不是就会产生感情和欲望呢？这些还有待科学去进一步解决。
大家不会忘记的是，1985年，前苏联国际象棋冠军古德柯夫在与机器人棋手下棋时，被机器人释放在金属棋盘上的强大电流击毙。对此，有人猜测是因为机器人棋手连输三局，恼羞成怒所采取的报复举动。不过，这种说法并不一定成立。据日本邮政和电信部门组织的一个研究小组的研究显示，专家认为，机器人发生事故的原因不外乎3种：1，硬件系统故障；2，软件系统故障；3，电磁波的干扰。
四、机器人能进行自我繁殖吗？
机器人的寿命或许要比人类长，综合能力超过人类的机器人在遇到故障的时候要进行自我修复也许也只是小CASE，但任何东西都不可能长生不老，机器人也不能例外。在这方面，人有一个作为生物的基本优势，那就是具有自我繁殖的能力，可以通过繁殖下一代进行种群延续。这是生物的本能，机器人就算在综合能力上强过人类，但在这方面却没有任何优势可言。机器人会有自我繁殖能力吗？
这里面所说的自我繁殖能力，显然不是指那种由人类控制的，完全由机器人操作的机器人工厂的生产方式，在这种复制或者说繁殖的过程中起主导作用的仍然是人。我们要说的是机器人具有的不受外来因素控制的繁殖能力。
有报道说英国人工智能和机器人权威专家安东尼·王尔德博士自称有一种名为SRBAs("自我复制战斗机器人"的缩写)的新型机器人样机正在研制中，这种机器人内置了可以进行自我复制的程序。据称，只需造出这种"雌""雄"机器人各一具，他们就可以迅速开始复制下一代。这种机器人在复制前需要"交配"，"雌雄"机器人通过胸部来进行复制程序的对接，30分钟后"雌"体机器人就可以把一个球状的复制机器人从体内弹射出来，在一周内新的机器人便发育成熟。这一过程实际上是由机器人体内无数微型机器人所完成的，它们的功能类似单细胞器官，但是效率惊人。每个"雌"体机器人一天可以"产"下12个新机器人，而且它们的"交配"根本不需要感情因素介入。而且，机器人之间的"交配"是非常冷静的过程，"就像插入一把车钥匙一样"。
雌雄交配并产生后一代，是生物所特有的有性生殖方式，现有的机器人根本就不是生物，靠一个自我复制程序就能解决吗？且不说别的，他们进行繁殖的物质基础在哪里呢？报道说是靠机器人体内的微型机器人来完成，那也就是说在造这两个机器人的时候已经在其体内植入了微型机器人，但植入的微型机器人本身就是人类制造的，只不过把这两个机器人当作一种生产工具罢了。如果说是这两个机器人具有自动产生微型机器人的能力，那么我想知道的是，产生这些微型机器人的物质基础又在哪里呢？我们知道，构成机器人的材料诸如金属、橡胶、硅晶体等物质并不像生物机体那样具有可生长性，除非是这两个机器人把自己体内的物质分给这些微型机器人，但这种物质分割能称之为繁殖吗？否则，连基本的物质守衡定理都违反了，可能吗？还有一个疑点，他们生产出来的小机器人又是怎么一个生长发育法呢？难道这些机器人也具备了生物机体一样的生长性吗？
五、机器人会有想像力吗？
人类的发展进步，想像力是最基本的进步源动力。想像力向来是人类智力最重要的部分，因为它决定信息组合和构造的各种可能性。有限的信息被输入人类个体时，人们使用想像力从这些信息推得世界的全貌。当天马行空的想像力运行的时候，一切事物的细微联系被挖掘出来，一切信息组合的方式被一一考察，一切新知识从不可能处冒出来，想像力令人类智力可以向无限拓展延伸，也使天才与平庸最重要的区别。正是因为追求梦想的实现，人类才有了前进的方向和进步的动力，如果没有想像力，人类也许还住在山洞里与蛇蝎为伍。
那么，机器人会具有想像力吗？或者换一个更容易为大家所接受的问题：机器人会做梦吗？关于做梦的物质基础，现在还没谁能够说的清楚，但起码有一点我想是可以肯定的，现有的电脑的这种严格的逻辑运算方式是产生不了想像力的，也是肯定不会做梦的。今后会不会产生会做梦的电脑？谁也不知道。如果不能的话，机器人的能力再强大，也只不过是对现有的东西进行补充完善而已。换句通俗的话说，补锅匠的手艺再好，也做不出电饭锅来。如果机器人没有想像力，那么就算能够自我繁殖，也只不过是一种简单的自我复制罢了，这个群体永远无法进化。所以，我们可以乐观地说："当机器人变得比人类更能干的时候，最少，我们有梦想！"而这，就是人类控制机器人的钥匙。
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❻ 找一部机器人的电影 ，一个机器人画了一张地图，它具有感情，最后他打败了电脑系统，成功的统领其他的机器

是 机械公敌吧

❼ 工业机器人设计图要点

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。
液压驱动系统：由于液压技术是一种比较成熟的技术。它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换(电能转 换成液压能)，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，在负荷为100kz以下的机器人中往往被电动系统所取代。
气动驱动系统：具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。
电动驱动系统：由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流变频器、直流脉冲宽度调制器)的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用。这类系统不需能量转换，使用方便，控制灵活。大多数电机后面需安装精密的传动。直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，成本也较上两种驱动系统的高。但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。
综合上述四种驱动方式的优缺点，结合本设计之工业机械手的各项规格要求，应选用气压传动作为本机械手的驱动系统。
气动机器入采用压缩空气为动力源，一般从工厂的压缩空气站引到机器作业位置，也可单独建立小型气源系统。由于气动机器人具有气源使用方便， 不污染环境，动作灵活迅速、工作安全可靠、操作维修简便以及适于在恶劣环境下工作等特点，因此它在冲压加工、注塑及压铸等有毒或高温条件下作业，机床上、下料，仪表及轻工行业中、小型零件的输送和自动装配等作业，食品包装及输送，电子产品输送、自动插接，弹生产自动化等方面获得广泛应用。
气动驱动系统在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。这类机器人多是圆柱坐标型和直接坐标型或二者的组合型结构；3—5个自由度，负荷在200N以内，速度300～1000mm／s，重复定位精度为±0．1～±0．5mm。控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆的场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。

❽ 下图所示为吸附式搬运机器人系统组成示意图

1：控制柜
2：示教器
3：增压气泵
6：吸盘

❾ 图中右边的机器人是安卓系统的标志，但它不能表示安卓系统的标志也不能说它是安卓系统标志的意思是吗

你这问题我怎么怎么读都都不通顺